Развит проекционный подход к нелокальному улучшению управляющих функций и параметров в нелинейных задачах оптимального управления дифференциальными и дискретными системами. Основу подхода составляет получение точных (без остаточных членов разложений по переменным состояния и управления) формул приращения при специальных дифференциально- и дискретно-алгебраических сопряженных системах. Приведены примеры.