Рассмотрена задача обращения линейных динамических систем с запаздыванием (т.е. задача асимптотического оценивания входа системы по измерениям выхода в режиме реального времени). Получены необходимые условия обратимости таких систем, связанные с размещением инвариантных нулей системы, определяемых квазиполиномом – определителем матрицы Розенброка. Предложен алгоритм обращения широкого класса линейных систем с соизмеримыми запаздываниями.