Рассматривается задача управления группой, содержащей заданное число агентов, относящаяся к проблеме согласования характеристик. Модель агента описывается уравнением Лагранжа. Цель работы состоит в синтезе ограниченного квази-оптимального децентрализованного закона управления движением агентов, который позволяет выстраивать и поддерживать предписанную конфигурацию группы агентов. Построение формации должно завершено за конечное время. Во время движения рассматриваемая группа должна следовать за лидером, реальным или виртуальным. Каждый агент измеряет относительное положение и скорость своих соседей, информационные связи между агентами задаются орграфом коммуникаций. Орграф является остовным деревом, конфигурация которого не меняется во времени.