Рассматривается задача управления схватом (выходными переменными) в случаях как избыточной, так и неизбыточной размерности объекта управления (робота–манипулятора). В последнем случае число степеней свободы объекта управления совпадает с числом степеней свободы схвата. Обычно такие задачи решаются за счет пересчета заданных значений по выходным координатам в заданные значения обобщенных координат объекта управления, что подразумевает решение достаточно трудоемких обратных задач динамики. В данной работе предложен прямой подход к решению задачи управления выходными координатами электромеханических систем за счет обеспечения автономного (независимого друг от друга) управления по каждой выходной координате соответствующими управляющими воздействиями.