Рассматривается задача слежения выходной переменной нелинейной одномерной динамической системы за командным сигналом в предположениях: относительная степень меньше порядка системы, измеряется только выходная переменная; аналитический вид командного сигнала не известен. В рамках каскадного подхода разработаны методы синтеза наблюдателей состояния с разрывными и непрерывными корректирующими воздействиями, которые строятся на основе квазиканонической модели вход–выход и позволяют получить текущие оценки составляющих базового закона управления. В зависимости от особенностей оператора объекта управления рассмотрены типовые ситуации, определяющие возможности и структуру подсистемы наблюдения