Предложена формальная модель иерархии потребностей, в которой степень удовлетворения потребности зависит от ресурса и от степеней удовлетворения потребностей более низких уровней. Решены прямые и обратные задачи распределения ресурса для статической модели, найдено множество критических ресурсов. Для динамической модели получены условия достижимости заданного уровня удовлетворения потребностей, решена задача о быстродействии и задача терминального управления, а также показано, что со временем эффективность расходования ресурсов на мотивацию уменьшается.